QuadriLab – BuildLog
Réalisation d’une nacelle brushless pour le Spidex de Quaternium
Le Spidex est fournis avec une nacelle tild pour GoPro commandée par une servo moteur. Avec l’enthousiasme que soulève les nouvelles nacelles manœuvrées par des moteurs brushless en prise direct je me suis dit que ça le ferais bien sur le Spidex.
Edit : d’ailleurs Quaternium va bientôt en proposer une !
Le matériel:
- carte de contrôle brushless de chez Drotek
- capteur MPU6050 de chez Drotek
- le code est celui du projet open source allemand
- moteurs 2208 re-bobinés de chez flyduino
- une frame de Spidex
- une GoPro 3
- une imprimante 3D…
On est dimanche, j’ai un après midi devant moi, un PC avec solidworks et une imprimante 3D à disposition, en avant !
La modélisation de la nacelle, pour l’instant les dimensions sont au pif, je referai des pièces au petits oignons après les essais et les réglages. Les moteurs ne doivent vaincre que les inerties de la nacelles il faut donc qu’elle soit parfaitement équilibrée. Pour éviter les montages complexes et gagner de la place je me reprend directement sur les diamètres extérieurs des moteurs. Ce système permet d’avoir un léger réglage en translation pour le support de la GoPro cela permettra d’équilibrer finement le système.
Impression de la pièce d’interface entre la nacelle et le châssis du spidex.
Le remplissage est a 40% le logiciel qui gère l’impression rempli la pièce avec une structure alvéolée c’est léger et résistant.
L’impression se fait sur la MendelMax d’un pote.
Le support moteur se monte parfaitement entre les deux tubes de carbone du châssis suspendu du Spidex.
La pièce suivante se reprends directement sur le diamètre externe du moteur, une vis permet de la serrer en position autour du moteur mais le pincement semble suffisant pour que tout tienne sans.
Essais alternatif avec une pièce imprimée d’un seul bloc, cela évite d’avoir à découper une plaque de carbone pour faire la pièce de liaison du deuxième moteur.
Après avoir eu des problèmes avec mes 2 capteurs MPU6050 (apparemment aucun ne fonctionnait [edit : enfin si, mais uniquement en 3,3 V]) j’ai enfin pu tester le système complet avec un capteur acheté sur e-bay (il n’était en stock nul part). En attendant le facteur, j’en ai profité pour upgrader le firmware de la carte avec la version 0.48 sortie la semaine dernière. Les tests ont été fait un peu à l’arrache car la nacelle n’est pas bien équilibrée et pourtant après quelques réglages sa fonctionne !
J’ai redessiné la nacelle avec un meilleur équilibrage des masses et des formes plus optimisées, lorsque elle sera imprimée je monterais le tout sur la frame pour les essais en vol.
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Mise à jour juillet 2013
La nacelle, avec les nouvelles pièces, est monté sur le Spidex et vol régulièrement.
Après pas mal d’essais et de réglages je n’étais pas totalement satisfait de la stabilisation de la nacelle, il y avait toujours une petite imperfection et de temps à autre la nacelle décrochait. j’ai fini par casser ma tirelire et j’ai acheté une carte alex moss en 2.1.
Conclusion : La vache ça marche nickel presque du premier coup ! j’ai juste dû augmenter la pwm, mais le reste des réglages n’a pas bougé. Ce coup ci, les mouvements du multi sont invisibles sur la vidéo.
